一、RV减速器与谐波减速器对比
近年来，随着工业机器人、高端数控机床等智能制造和高端装备领域的快速发展，谐波减速器与RV减速器已成为高精密传动领域广泛使用的精密减速器。由于传动原理和结构等技术特点差异，使二者在下游产品及应用领域方面各有所侧重、相辅相成。谐波减速器具有体积小、传动比高、精密度高等优势，占据轻负载精密减速器领域的主导地位，同时，由于谐波减速器在除机器人以外的精密传动领域亦可广泛适用，应用行业有不断拓宽的趋势。
RV减速器具有大体积、高负载能力和高刚度特性的特点，在重负载精密减速器领域内也具有一定主导地位。二者在下游产品及应用领域方面各有所侧重、相辅相成，应用于不同场景和终端行业。
RV减速器和谐波减速器对比
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二、谐波减速器行业市场现状分析
据统计，2018年全球各类型机器人销量为42.2万台，根据每台机器人平均所需谐波减速器数量，预计2018年全球谐波减速器使用量为121.85万台。
全球机器人谐波减速器使用数量（单位：万台）
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中国机器人产业在工业4.0及“中国制造2025”政策的引导下蓬勃发展，整体市场规模进一步扩大。据统计，2019年中国机器人市场规模持续增长，达588.7亿元，同比增长9.8%。预计到2022年中国机器人市场规模将达到991.9亿元。
2017-2022年我国机器人行业市场规模及增长
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相关报告：华经产业研究院发布的《2020-2025年中国谐波减速器行业市场调查研究及投资前景预测报告》
三、谐波减速器技术专利研究现状分析
谐波减速器技术包括总体结构、柔轮、刚轮、凸轮、柔性轴承、交叉滚子轴承、齿形、波发生器、加工制造和试验方法等10个关键技术。
谐波减速器技术图谱
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谐波减速器技术的专利申请主要集中在日本、中国、美国和德国等国家，以上国家的专利申请量占总申请量的78%。其中，日本的专利申请量最多，达到892项，占总申请量的28%。
谐波减速机专利技术产出国分布
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谐波减速器技术按基本构成可分为：总体结构、波发生器、加工制造、柔轮、试验方法、凸轮、齿形、刚轮、柔性轴承与交叉滚子轴承等10个部分。其中，总体结构、波发生器、柔轮和加工制造是谐波减速器技术的研发重点，直接影响着谐波减速器的技术性能。其他几项技术的专利申请量较少，未来仍然需要进行持续的技术攻关。
谐波减速器专利申请技术构成
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从全球谐波减速器前十位申请人来看，在谐波减速器技术主要申请机构排名中HD公司均稳居第一，我国企业在谐波减速器技术方面的专利申请量有明显增加。
谐波减速机近5年专利申请数量排名
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从国内谐波减速器前十位申请人来看，相关专利申请主要来自于各个公司，HD公司在我国提交的专利申请量排名在首位，其次是苏州绿的谐波传动科技有限公司。
我国谐波减速机主要申请人排名
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四、谐波减速器行业竞争格局分析
全球范围内，从事谐波减速器研发、生产的厂商主要包括纳哈默纳科、日本新宝、绿的谐波及中技克美公司等。其中，哈默纳科在全球谐波减速器领域技术积累、市场份额均处于领先地位，是目前规模最大的谐波减速器厂商。
谐波减速器行业主要参与者
资料来源：华经产业研究院整理
经过多年研发投入，绿的谐波在谐波减速器理论创新和技术研发实力已经处于行业前列，其减速器产品从模型设计、产品试制、小批量供货到规模化、产业化制造历经不断迭代优化和完善，在传动误差、背向间隙、空程误差、传动效率、噪声、运行温升等各项性能指标均已达到国内领先水平。从绿的谐波经营现状来看，据统计，截至2020年上半年，绿的谐波营业收入为0.88亿元，同比增长14.81%，归母净利润为0.34亿元，同比增长159.92%。
2017-2020年H1绿的谐波营业收入及净利润统计
资料来源：公司公报，华经产业研究院整理
五、谐波减速器的问题与思考
从总体上来看，谐波减速器的发展除了满足常规的需要外，正朝着高速、高精度、低噪声、小振动、小型化等方向发展，但仍然存在一些问题需要解决，主要是有以下几方面：
谐波减速器的问题与思考
资料来源：华经产业研究院整理
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