一、减速器分类及比较
减速器又叫减速机，可以通过降低转速而提高扭矩，以传递较大的负荷，克服伺服电机功率有限导致输出的扭矩较小的缺陷。根据构架和传动原理的不同，减速器可分为RV减速器、谐波减速器、齿轮减速器和摆线针轮减速器等。具体来看：
减速器分类及应用情况
资料来源：公开资料整理
与通用减速器比，机器人关节减速器（精密减速器）需要具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易控制等特点，RV减速器和谐波减速器是机器人较为常用的类型。RV减速器体积大、负载重，多用于大臂、肩部等大关节；谐波减速器体积小，负载轻，多用于腕部、手部等小关节。
RV减速器和谐波减速器区别对比
资料来源：公开资料整理
二、减速器行业政策梳理
“强基”政策利好国产减速机企业发展。减速机是诸多国民经济应用领域的关键机械传动装置，属于下游行业所使用机械的重要基础部件。《中国制造2025》提出工业强基工程，指出到2025年，70%的核心基础零部件、关键基础材料实现自主保障。诸多政策利好国产基础零部件行业发展，减速机国产替代利于我国装备制造产业实现转型升级，符合我国制造业发展长期需求。
减速机行业政策文件梳理
资料来源：政府公开报告，华经产业研究院整理
相关报告：华经产业研究院发布的《2022-2027年中国RV减速机行业市场发展现状及投资前景展望报告》
三、减速器行业产业链
从产业链来看，上游企业主要包括设备生产企业、零部件生产企业及原材料企业，减速机主要生产设备为金属切削机床，主要企业为大连机床集团等；零部件生产企业包括铸件和轴承生产企业；原材料生产企业主要为钢铁企业。中游参与者主要为通用减速机、专用减速机生产企业和机器人减速机生产企业。减速机下游应用领域较广，涉及冶金、航空、食品、机器人等。
减速机产业链
资料来源：公开资料整理
从下游来看，近年来我国工业机器人行业发展迅猛，带动国内精密减速机行业发展。据资料显示，2021年我国工业机器人产量达36.60万套，同比增长54.4%，年均复合增速达到38.28%。
2016-2021年中国工业机器人产量及增速情况
资料来源：公开资料整理
四、减速器市场现状分析
1、减速机整体市场
我国减速机产量虽存在一定波动性，但整体呈现持续上升趋势。随着国民经济和制造业的持续发展，下游减速机需求持续增长。据中国通用机械工业协会数据，我国减速机产量由2015年的592.3万台增长至2021年的1202.75万台，年复合增长率达到12.53%，行业空间持续扩容。
2015-2021年中国减速机行业产量及增速情况
资料来源：公开资料整理
减速机的下游应用行业主要包括起重运输、水泥建材、重型矿山、冶金、电力和航空船用等国民经济及国防工业的各个领域。其中，起重运输行业使用减速机产品的数量占比约为25.02%，水泥建材行业使用减速机产品的数量占比约为14.89%，重型矿山行业占比约为9.76%。
2020年中国减速机下游细分应用领域占比情况
资料来源：公开资料整理
2、精密减速机市场
精密减速器市场主要是RV减速器和谐波减速器。从需求上看，谐波减速器和RV减速器的总应用数量各占一半，具体应用上涉及汽车制造、交通运输、港口码头等的重载荷机器人RV减速器使用较多，3C产线、半导体产线、医疗器械等轻载荷机器人谐波减速器应用更多。
2020年中国精密减速机领域减速器需求情况
资料来源：公开资料整理
具体从谐波及RV减速机需求量来看，近年来随着我国工业机器人行业发展，需求量呈现持续增长。据统计，2020年我国谐波减速机需求量为50.4万台，RV减速机需求量为47.5万台。
2014-2020年中国精密减速机需求量情况
资料来源：公开资料整理
谐波减速机主要适用于轻负载的小臂、腕部等机器人手臂上，此种机器人多应用在3C、消费等下游领域，因此需求量较大，此外，考虑到前期市场主要以工业机器人为主导，未来几年数控机床等也将加快谐波减速的用量，以此作为精密减速的功效，长期看谐波减速市场规模有望持续增长，预计2025年市场过有望超过30亿。
2017-2025年中国谐波减速机行业市场规模情况
资料来源：公开资料整理
RV（RotaryVector）减速器由第一级渐开线行星传动和第二级摆线行星传动组成，结构相对复杂。从RV减速机市场规模来看，根据MIR数据，2021年国内RV减速机市场规模42.95亿元，预计2025年中国RV减速器市场规模达65.53亿元。
2020-2025年中国RV减速机市场规模及增速情况
资料来源：MIR，华经产业研究院整理
五、减速器市场竞争格局
目前国内市场中，国产谐波减速机厂商逐渐打破日本垄断,形成中日双寡头的行业格局；谐波减速机技术较RV偏低，因此从技术上看对国产厂商而言更加易于突破，目前国产谐波减速机厂商已经开始进行国产替代，从技术上看，减速比、输出转速、传动精度已经和国外差距收敛明显，仅在传导效率还需提升，2021年绿的谐波国内市占率达到24.7%。
2020-2021年中国谐波减速机行业市场竞争格局
资料来源：公开资料整理
RV减速器方面国内厂商的市占率同样大幅提升。从市场份额看，由于RV减速器构型复杂，长期以来全球市场格局高度集中，纳博特斯克占据全球70%以上市场份额。近年来，伴随国产RV减速器的发展，纳博特斯克在中国的市场份额已低于全球水平，并呈降低趋势，根据相关数据，2021年双环传动为国内市场份额仅次于纳博特斯克的RV减速器供应商。具体来看，2021年纳博特斯克中国市场占比为51.8%，相较2020年下降3%；双环传动2021年市场占比15.1%，比2020年市场占比增加6%左右份额。
2020-2021年中国RV减速机行业市场竞争格局
资料来源：公开资料整理
六、减速器行业未来发展趋势
1、进口替代加速，国产化程度提高
随着一系列产业鼓励政策的颁布和实施，我国已将突破机器人关键核心技术作为科技发展的重要战略，对精密减速器发展的支持力度不断增强。同时，国内部分企业通过技术攻关、生产工艺的改进，研发出的产品在性能和稳定性等方面已能够达到国际水平，打破了国外的技术垄断，对国际品牌进口逐渐形成一定的替代。未来，国产化程度将加速提高，形成国内自主品牌减速器与国际品牌同台竞争的市场格局。
2、产品向机电一体化、模块化方向发展
机器人及机器人关节为高度机电耦合系统，机电一体化模组将减速器及其他部分零部件进行模块化集成，能够提升减速器产品的功能属性和适用场景，降低厂商部件采购种类，减少安装环节、提高集成效率，并降低工业机器人的开发和应用门槛，让下游制造商更加专注于其机器人应用场景的开发，促进下游行业使用效率的提高和生产成本的降低，迎合了下游行业客户的市场需求。机电一体化、模块化将成为行业发展的重要趋势，在这种趋势下，国内外领跑企业纷纷开发一体化模块。
3、下游市场持续高涨，应用领域不断拓宽
随着我国国民经济的持续增长，国内生产总值及固定资产投资均逐年提高，下游多个领域呈现出快速增长态势，带动精密减速器行业市场规模扩大。目前国内新进入厂商技术水平和产品质量参差不齐，真正符合下游客户标准、通过检测的合格减速器产品生产商依旧数量有限。在下游需求、国家产业政策支持的带动下，未来行业整体需求依旧高涨。
4、服务能力和响应速度将成为企业的重要竞争力
随着机器人行业多年的快速发展，机器人产品的成熟与供需逐渐趋向平衡，下游客户对精密减速器企业的技术服务能力和响应速度提出了更高的要求。
